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SOLUTION

 

CASE 1:害虫駆除

​工場内の高所に

出来た蜂の巣

某所にて蜂の巣が発生。

​高所部に5箇所も発生しており、通行時に危険が生じることから、SABOTによる駆除作業を試みました。

SABOTによる

駆除作業開始

まずはドローンにより、難なく巣の近傍へアクセス。通常ならば高所作業車が必要なシチュエーションですが、離陸から約1分後には噴射ポジションに到達することが出来ました。​

巣へ殺虫剤を

ピンポイント噴射

SABOTの着弾位置予測機能を用いて、巣に対してピンポイント噴射を行いました。風の影響が少ないコンディションであったこともあり、巣へ殺虫剤を直撃させることが出来ました。

​狭所部に対しても

徹底的に

ノズルが可動式のSABOTならば狭所部に対しても上向きや横向きの噴射によるアプローチが可能です。

​H型鋼の影に隠れた巣に対しても、ドローンを安全にホバリング出来る位置からノズルだけを巣に向けて駆除作業を行いました

全ての巣を駆除

完了

​駆除効果を確認しながらも、合計で僅か3時間程度で噴射作業を完了させることが出来ました。

戻り蜂についても殺虫剤が染み込んだ巣を嫌い、巣は蜂が放棄した状態となりました。

こうして、SABOTを用いての駆除作業は5箇所全て無事に完了しました。

CASE 2:地面への自動マーキング

測設作業を

​楽にしたい

GNSS+RTKを搭載したドローンによる空中測量はすでに実用段階ですが、測量点を実際に地面へと設置する測設作業はまだ労力と人手が必要です。

この、測量作業の半自動化を目指すべく、SABOTによる地面への自動マーキングを試みました。

ウェイポイントを

プログラム

DJI社のドローンに搭載されている、ウェイポイント飛行機能を使用した自動航行によって、SABOTを使用できるよう、ミッションプランナープログラムを試作開発しました。

試作プログラムでは、図面ファイルとして汎用的なDXFデータをウェイポイント座標へと変換し、最適な航路を演算する機能を搭載しています。

自動航行による

マーキング開始

GNSS+RTKによる自動航行の中で、高度2mの位置から下向きにマーキング剤の噴射を行いました。

20m×100mの範囲において、10点のポイントを航行するのに要した時間は約5分でした。

誤差は最大でも

30cm

予めトータルステーションによって測量を行った基準点座標に対してウェイポイントを設置し、マーキング精度を測定しました。

その結果、最悪値でも30cmの誤差に抑えられており、風などの外乱が少ない場面では数cm程度の位置精度を実現していました。

例えば仮設の

設営補助に

試験の結果、例えば仮設の駐車場や、資材置き場の区分線、動線の指示など、高精度が求められないシーンでは活用可能なことが分かりました。

将来的には、測量点としても用いる事が可能な精度を目指して改良を進めて参ります。